สมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทยได้ดำเนินการก่อตั้งขึ้น
ในปี พ.ศ. 2518
โดยนายแพทย์ประสิทธิ์ ปิ่นกุลบุตร แพทย์โรงพยาบาลปัญญาอ่อน (สถาบันราชานุกูลในปัจจุบัน) ได้รวมกลุ่มผู้ปกครอง และบุคลากรวิชาชีพของสถาบัน ได้ดำเนินการขออนุญาตจัดตั้งสมาคมขึ้นเมื่อ วันที่ 15 กันยายน 2518 โดยใช้ชื่อว่า "สมาคมผู้ปกครองบุคคลปัญญาอ่อน" ซึ่งได้รับการจดทะเบียนเมื่อวันที่ 26 มกราคม 2519 โดยมี นายประเสริฐ สกลธนารักษณ์ ซึ่ง เป็นผู้ปกครองของคนพิการทางสติปัญญา เป็นนายกสมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทย คนแรกและมี นายแพทย์ประสิทธิ์ ปิ่นกุลบุตร เป็นเลขาธิการสมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทย
ต่อมาเมื่อวันที่ 17 กุมภาพันธ์ 2519 สมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทย ได้เข้าเป็นสมาชิกของ "สมาคมคนพิการทางปัญญานานาชาติ" International League of societies for Persons with Mental Handicap (ILSMH) ซึ่งปัจจุบันคือองค์กร Inclusion Internation (I.I.) ซึ่งมีสำนักงานใหญ่ ณ. กรุงลอนดอนประเทศสหราชอาณาจักร
ในปี พ.ศ.2526 สมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทย เป็นองค์กรหนึ่งที่ได้เข้าร่วมกับสมาคมคนตาบอดแห่งประเทศไทย และ สมาคมคนพิการแห่งประเทศไทย (สพทท)
วันที่ 14 ตุลาคม 2531 สมาชิกสมาคมได้ขอเปลี่ยนชื่อสมาคมเป็น "สมาคมเพื่อบุคคลปัญญาอ่อนแห่งประเทศไทย" (สปท) ใช้ชื่อภาษา อังกฤว่า Association for TheRetarded of Thailand เนื่องจากสมาชิกเห็นว่าชื่อเดิมมีความหมายจำกัดเฉพาะผู้ปกครองเท่านั้น ซึ่งตามความจริงแล้ว ทุกคนในสังคมมีส่วนในการส่งเสริมคนพิการทางสติปัญญา
ต่อมาเมื่อวันที่ 11 กุมภาพันธ์ 2551 สมาชิกจึงมีการลงมติเปลี่ยนชื่อเป็น
"สมาคมเพื่อคนพิการทางสติปัญญาแห่งประเทศไทย (สปท) ใช้ชื่อภาษาอังกฤษว่า Association for Persons with Intellectual Disability of Thailand (APIDTH)
